龙8伺服电机如何寻找原点

文章来源:锐特龙8客户端登录 时间:2020-04-01 17:20:47 浏览:

  在进行伺服定位操作之前,一般都需要先进行原点回归,否则伺服电机不能正常工作,会报警提示「原点回归未完成时启动」。

  那么,为什么要进行原点回归?怎样进行原点回归的操作呢? 

 

  伺服运动控制的原点回归

  一、原点回归的必要性

  1 所谓定位,就是要让伺服电机走到一个确定的位置。

  2 这个位置可以是增量式的,也可以是绝对式的。打个比方,我们现在在路上,我们要往前走 10 米,相当于我们的位置要往前增加十米,这个十米就是一个位置增量。

  3 而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店,我们就需要知道它的确切地址,假设这条街的地址不是门牌号,而是从街的一端开始为 0 米(基准位置),这样就能确定这条街上每个位置的地址,比如这家咖啡店的地址是这条街 100 米的位置,那么这个 100 米就是一个绝对位置,我们不管在哪一个位置,都能通过走到这条街 100 米的位置找到这家咖啡店。

  4 在定位指令里,就分为增量式的 INC 指令和绝对式的 ABS 指令。

  5 增量(INC)方式

  以当前停止的位置为起点,指定移动方向和移动量后进行定位。

 

  6 绝对值(ABS)方式

  定位到指定的地址,该地址是以原点为基准的位置。

 

  7 所以,当我们需要进行绝对式定位时,我们就需要对应的机械系统上具有地址,这也就需要一个基准位置,通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置,在伺服定位系统里称为原点。

  二、两个信号

  1 在三菱的伺服定位系统里,有两个关于原点的关键信号:

  2 原点回归请求信号(原点复位请求标志)

  这个信号 ON 的时候,说明伺服系统目前没有原点,需要进行原点回归。

  3 原点回归完成信号(原点复位完成标志)

  当原点回归执行完成时,该信号会 ON。然后如果执行定位或者其他正常方式使得伺服电机离开原点位置时,该信号会 OFF,但是此时原点还是存在的。

  4 判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号,而不应该借助原点回归完成信号。

  对于增量式系统,每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。

  5 对于绝对式系统,由于伺服放大器装有电池(也需要在参数里设置使用绝对位置系统),可以保持伺服电机的位置,所以一般情况下,只需要在刚搭建系统时进行一次原点回归即可。当然如果后续发生原点位置丢失等情况,就要重新进行原点回归了。这里是否需要原点回归也可以通过原点回归请求信号是否为 ON 来判断。

  三、常见的原点回归方式

  1 数据设定型

  这种方式是把当前的位置设置为原点。所以,这个时候不管伺服电机停在哪一个位置,只要进行数据设定型原点回归,现在这个位置就是原点位置。所以,这种方式下的原点回归操作,伺服电机是不会动的!

  2 当伺服不需要进行绝对值定位时,比如只是速度控制、转矩控制,或者只需要增量式定位时,都可以使用这种方式。

  3 伺服参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机 Z 相』,所以在进行这种数据设定型原点回归时,要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』,要么先进行 JOG 使伺服电机转动一转以上,再进行原点回归。

  

 

  4 近点 DOG 型

  ▼什么是近点 DOG?

  近点 DOG 实际上是一个传感器信号。我们需要确定原点位置,那么怎么确定呢?通过 JOG 让伺服电机转动,目测它转到我们想要的位置,然后执行数据设定型原点回归?这样当然很不准确。

  5 那么我们是不是可以这样,在我们想要确定为原点的位置,加一个标记,然后伺服电机走到这个标记位置时停止,把伺服电机当前位置规定为原点?当然可以!

  6 所以,近点 DOG 信号就是这样一个标记。

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